Baden-Powell dilahirkan dengan nama Robert Stephenson Smyth Powell, atau lebih akrab dengan panggilan Stephe Powell, di Jalan Stanhope nomor 6 (sekarang Stanhope Terrace nomor 11) Paddington, London pada 22 Februari 1857.[7] Dia diberi nama Robert Stephenson;[8] sedangkan Smyth adalah nama gadis dari ibunya. Ayahnya seorang Pendeta bernama Baden-Powell, seorang Savilian yang mengajar geometri di Universitas Oxford dan telah memiliki empat anak dari kedua pernikahan sebelumnya. Pada 10 Maret 1846 di Gereja St Lukas, Chelsea, Pendeta Powell menikahi Henrietta Grace Smyth (3 September 1824 - 13 Oktober 1914), putri sulung Laksamana William Henry Smyth dan 28 tahun lebih muda. Dengan begitu cepat lahirlah Warington (awal 1847), George (akhir 1847), Augustus (1849) dan Francis (1850). Setelah tiga anaknya meninggal ketika masih sangat muda, mereka telah memiliki Stephe, Agnes (1858) dan Baden (1860). Ketiga anak termudanya dan Augustus sering sakit-sakitan. Pendeta Powell meninggal ketika Stephe berusia tiga tahun, dan sebagai penghormatan kepadanya serta untuk mengatur anak-anaknya sendiri yang terpisah dari saudara dan sepupu, ibunya (Henrietta Grace Smyth) mengubah nama keluarga menjadi Baden-Powell. Selanjutnya, Stephe dibesarkan oleh ibunya, seorang wanita yang berketatapan bahwa anak-anaknya harus berhasil. Baden-Powell berkata tentang ibunya pada tahun1933 Rahasia keberhasilan saya adalah ibu saya.[7][9][10]
Selepas bersekolah di Rose Hill School, Tunbridge Wells, Stephe dianugerahi beasiswa untuk sekolah di Charterhouse. Perkenalan pertamanya pada kecakapan kepanduan, yakni kecakapan memburu dan memasak hewan - dan menghindari guru - di hutan yang berdekatan, yang juga merupakan kawasan terlarang. Dia juga pandai bermain piano dan biola, mampu melukis dengan baik dengan menggunakan kedua belah tangannya serta gemar bermain peran (drama). Masa liburan banyak dihabiskannya dengan melakukan ekspedisi pelayaran atau bermain kano dengan saudara-saudaranya.[7]
Pada tahun 1876, Baden-Powell bergabung dengan Hussars ke-13 di India. Pada tahun 1895 dia bertugas dengan dinas khusus di Afrika dan pulang ke India pada tahun 1897untuk memimpin Pasukan Dragoon ke-5.[11] Baden-Powell saling berlatih dan mengasah kemahiran kepanduannya dengan raja Zulu Dinizulu pada awal 1880an di provinsi Natal, Afrika Selatan di mana resimennya ditempatkan dan ia diberi penghargaan karena keberaniannya.[12]
Pada tahun 1896, Baden-Powell ditugaskan ke daerah Matabele di Rhodesia Selatan (sekarang dikenal dengan nama Zimbabwe) sebagai Kepala Staf di bawah JenderalFrederick Carrington selama Perang Matabele Kedua, dan disanalah pertama kalinya ia bertemu dengan orang yang nanti menjadi sahabat karibnya, Frederick Russell Burnham, tentara kelahiran Amerika Serikat yang menjabat sebagai kepala pasukan pengintai Inggris. Keberadaannya di sana akan menjadi pengalaman yang sangat penting, bukan hanya karena Baden-Powell berkesempatan memimpin misi sulit di wilayah musuh, tetapi saat-saat itulah Ia banyak mendapat inspirasi untuk membuat sistem pendidikan kepanduan. Ia bergabung dengan tim pengintai (mata-mata) di Lembah Matobo. Burnham mulai mengajari woodcraft kepada Baden-Powell, keahlian yang juga memberikan inspirasi untuk menyusun program/ kurikulum dan kode kehormatan kepanduan. Woodcraft adalah keahlian yang banyak dikenal dan dikuasai di Amerika, tetapi tidak dikenal di Inggris. Keahlian itulah cikal bakal dari apa yang kiri sering disebut Ketrampilan Kepramukaan.
Keduanya menyadari bahwa kondisi alam dan peperangan di Afrika jauh berbeda dengan di Inggris. Maka mereka merencanakan program pelatihan bagi pasukan tentara Inggris agar mampu beradaptasi. Program pelatihan itu diberikan pada anak-anak muda, isinya penuh dengan materi-materi tentang eksplorasi, trekking, kemping dan meningkatkan kepercayaan diri.
Saat itu juga merupakan kali pertama bagi Baden Powell mengenakan topi khasnya (Burnham mirip topi koboi) sebagai pengenal dan hingga kini masih digunakan oleh anggota kepanduan di seluruh dunia. Selain itu, Baden-Powell juga menerima sangkakala (terompet) kudu, peralatan dalam Perang Ndebele. Terompet itu nantinya ditiup setiap pagi untuk membengunkn para peserta Perkemahan Kepanduan pertama di Kepulauan Brown sea.
Tiga tahun kemudian, di Afrika Selatan selama Perang Boer II. Baden-Powell ditempatkan di kota kecil bernama Mafeking dengan jumlah pasukan Boer yang jauh lebih banyak dari pada di tempat sebelumnya. The Mafeking Cadet Corps adalah sekelompok anak muda yang bertugas membawakan pesan untuk pasukan lain. Meskipun mereka tidak berpengalaman dalam menghadapi musuh, mereka berhasil melawan musuh mempertahankan kota (1899–1900), dan kejadian inilah yang juga menjadi salah satu faktor yang mengilhami Baden-Powell dalam membuat materi kepanduan. Setiap orang dalam pasukan itu menerima bedge penghargaan berbentuk jarum kompas yang dikombinasikan dengan ujung anak panah. Bedge ini bentuknya mirip dengan fleur de lis, logo yang hingga kini digunakan sebagai logo organisasi kepanduan di banyak negara di dunia.
Di Inggris Raya, orang-orang membaca berita prestasi Baden-Powell dalam memimpin Pasukan Mafeking sehingga di negara asalnya itu, ia menjadi “Pahlawan Nasional”. Hal ini memberikan keuntungan, karena buku kecil yang ditulisnya “Aids to Scouting” menjadi terjual laris.
Sekembalinya ke Inggris, Ia melihat bukunya telah populer dan banyak digunakan para guru untuk mendidik muridnya, dan juga para pemuda yang aktif dalam organisasi. Karena itulah, Ia diminta untuk menulis ulang bukunya tersebut agar mudah dipahami oleh anak muda, terutama untuk anggota Boys’ Brigade, sebuah orgaisasi kepemudaan yang besar dan bernuansa militer. Baden-Powell mulai berpikir kemungkinan hal ini bisa berkembang jauh lebih besar. Ia mulai mempelajari materi lain yang bsa menjadi bahan pelajaran dalam kepanduan.
Juli 1906, Ernest Thompson Seton mengirimi Baden-Powell salinan bukunya yang berjudul The Birchbark Roll of the Woodcraft Indians. Seton, adalah orang Kanada yang lahir di Inggris dan tinggal di Amerika Serikat. Ia bertemu dengan aden-Powell bulan Oktober 1906, dan mereka saling berbagi ide tentang program pelatihan bagi pemuda. Tahun 1907, Baden-Powell menulis draft buku berjudul Boy Patrols. Pada tahun yang sama, untuk menguji idenya, Ia mengumpulkan 21 pemuda dengan latar belakan bermacam-macam (yang diundang dari beberapa sekolah khusus laki-laki di London, yakni Poole, Parkstone, Hamworthy, Bournemouth, dan Winton Boys’ Brigade units) dan mengadakan perkemahan selama seminggu di Brownsea Island, Poole Harbour, Dorset, Inggris. Metode yang diterapkan dalam perkemahan itu adalah memberikan kesempatan pada para pemuda tersebut untuk mengatur kelompok mereka sendiri dengan membentuk kelompok kecil dan memilih salah satu anggota kelompok sebagai pemimpin.
Brownsea, 1908
Musim panas 1907, Baden-Powell melakukan promo dan bedah buku barunya, “Scouting for Boys”. Ia tidak sekedar menulis ulang buku “Aids to Scouting” yang lebih banyak materi kemiliterannya. DI buku yang baru itu, aspek kemiliterannya diperkecil dan digantikan dengan teknik-tekni non-militer (terutama survival) seperti pioneering dan penjelajahan. Ia juga memasukka perinsip edukasi yang inovatif, disebut Scout method (metode kepramukaan). Ia juga berkreasi dengan membuat game-game menarik sebagai sarana pendidikan mental.
Scouting for Boys awalnya diperkenalkan di Inggris pada Januari 1908 dalam 6 jilid. Pada tahun yang sama, buku tersebut dicetak dalam bentuk satu buku utuh. Sampai saat ini, buku tersebut di peringkat ke empat dalam daftar buku bestseller dunia sepanjang masa.
Mulanya, Baden-Powell diminta menjadi “pembina” organisasi The Boys’ Brigade, yang didirikan William A. Smith. Kemudian, karena popularitasnya semakin meningkat serta tulisannya tentang petualangan-petualangan di alam terbuka, banyak pemuda yang mulai membentuk kelompok kepanduan dan Baden-Powell “kebanjiran order” untuk menjadi pembina kelompok-kelompok itu. Mulai saat itulah Gerakan Kepanduan (Scout Movement) mulai berkembang dengan pesat.
